4 ноября 1938 года в рабочем посёлке Пестово состоялось открытие Клуба пионеров. Начали работать кружки: авиамодельный, драмкружок, фотокружок, гимнастический. В клубе пионеров был читальный зал, по вечерам показывали фильмы. В 1941 году открылся кружок сандружинниц, в 1942 году - школа шоферов. В годы войны здание было отдано под школу №64.
В 1950 году начал свою работу Дом пионеров, директором которого назначили Собакину Инну Васильевну. В эти годы открываются кружки: рисования, фото, драматический, хоровой, кукольный, танцевальный.
С 1952г. по 1960г. начинают работать: туристический, авиамодельный, музыкальный, домоводство и другие кружки. Пионерия жила содержательной жизнью, в Доме пионеров проводились вечера отдыха, пионерские слёты, ребята собирали золу, металлолом, бумагу, помогали престарелым.
В 1964 г. в п. Пестово был создан детский туристический клуб «Родник», которым руководил Смирнов Семён Васильевич, ветеран Великой Отечественной войны, учитель русского языка и литературы. Со своими учениками он совершал походы и экспедиции по родному краю и местам боевой Славы. С 1980г. и до конца своей жизни он был руководителем кружка по туризму и краеведению в Доме пионеров, где со своими кружковцами собирал материал о партизанском отряде «Боевой».
В 1985г. под руководством Смирнова С. В. Доме пионеров открылся музей «Партизанской Славы», директор Голицина Л. В. Начатая им работа по патриотическому воспитанию подрастающего поколения продолжается и в настоящее время: проводятся экскурсии в музей "Партизанской славы".
В 1989г. на базе Дома пионеров для юношей был создан военно-спортивный клуб "Каскад", где проходили занятия по огневой, тактической и физической подготовке. Его инициатором был майор Белокрылов Г. Г., а руководил клубом Веселов Н. Б.
В 1989г. Дом пионеров переехал в двухэтажное здание по улице Советская, д.15, а с 1.01.1992 г. Дом пионеров переименован в Центр внешкольной работы.
С 1994 г. создаётся этнографический уголок "Крестьянская изба". Руководит им Яблочкова Н.И. Она проводит увлекательные экскурсии в историю русской старины. Здесь воочию можно увидеть, как жили, что носили и какими ремёслами занимались наши прадедушки и прабабушки.
В 2000г. в Центр внешкольной работы приходит работать увлечённый поисковой и коллекционной работой Бодрягин В. А. и увлекает ребят военной историей нашего края. Клуб "Каскад" переименовывается в военно-поисковый клуб "Память". Учащиеся клуба стали активными участниками экспедиции "Долина", где проводятся раскопки и захоронения останков солдат Великой Отечественной войны. Отряд "Память" награждён дипломом Государственного комитета РФ по делам молодёжи, Почётной грамотой губернатора Новгородской области. Два участника награждены медалями, трое нагрудными знаками "За активный поиск".
В 2002г. ансамбль студии "Солнечный город" в составе учащихся Смирновой Александры, Веселова Дмитрия, Гуляевой Евгении, Шведовой Вероники, Смирновой Марии, Радыгина Андрея принимали участие в телевизионном конкурсе "Утренняя звезда" в г. Москве, где успешно прошли конкурсные туры, вышли в суперфинал и стали победителями. Ансамбль исполнял не известные песни своих руководителей Смирнова Сергея Анатольевича и Смирновой Елены Евгеньевны.
В 2006г. Смирнов Сергей Анатольевич, педагог дополнительного образования Центра внешкольной работы занесён в областную Книгу Почёта.
В 2009г. коллектив МУДОД ЦВР награждён Благодарственным письмом Губернатора Новгородской области.
В 2009 году учащаяся студии "Солнечный город" Шентякова Елизавета стал победителем национального проекта «Образование» в номинации «Талантливая молодежь России».
С 21.12.2009г. создано муниципальное автономное учреждение дополнительного образования детей центр внешкольной работы путём изменения типа существующего МУДОД ЦВР.
В 2010г. коллектив МАУДОД ЦВР награждён Благодарственным письмом Главы Пестовского муниципального района.
На основании постановления администрации Пестовского муниципального района от 13.01.2015 №6 МАУДОД ЦВР переименован в муниципальное автономное учреждение дополнительного образования "Центр внешкольной работы" (МАУДО "ЦВР").